普通命令:

基本命令	第一个端口	第二个端口	返回端口
停止	0	无所谓	指示灯
停止	1	无所谓	指示灯
单步前进	2	无所谓	指示灯
单步后退	3	无所谓	指示灯
低速前进	4	无所谓	指示灯
低速后退	5	无所谓	指示灯
高速硬前进	6	无所谓	指示灯
高速硬后退	7	无所谓	指示灯
高速软前进	8	无所谓	指示灯
高速软后退	9	无所谓	指示灯
设定前进速度	10	参数	指示不变
设定后退速度	11	参数	指示不变
设定细分步数	12	参数	指示不变
设置变速快慢	13	参数	指示不变
强制停止	14	无所谓	指示灯
读出参数	15	参数位置表	输出参数

指定距离命令:

1: 指定启动条件

第一个端口的最高位等于1 输出X8 = 1

( X可能为1到8之间的数,表示具体安装位置,下同)

次高位决定了运行的方向:

输出X7 = 0, 表示正向运行 输出X7 = 1, 表示反向运行

2: 停止条件

A: 目前任务完成,

B: 强制停止, 第一个端口=14, 会强制停止.

进入状态23 或状态27 由当时方向决定, 再自动回到空闲状态０

强制停止：会将目前运行的成绩清零．但不更改参数．

3:运行长度:

端口赋值:

第二个端口数据做最低8位. 第一个端口的剩余6位,做为高位

共14位数值: 组合得到 1-16383

最简单的应用,细分步数=1,系统默认,无需赋以参数.

4: 超过16383的表达:

端口赋值 * 细分步数 = 最终步数.

细分步数 = 1 - 256 :

注意1：必须提前设定

注意２：细分步数参数如果数值=０，在内部自动变成２５６.

所以，超过１４位长度，必须先除以１个１－２56的系数，将其缩短到１４位以内．

运行之前，先将系数设定．

比如有２００万步，就变成１万步的２００倍. 这２００，就是细分步数